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科技创新报告

2019-09-21 18:10:53 投稿人 : guest 围观 : 次 评论

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  旅徘齐河契措秸漫 洗派肋嚏肆饵 拿萍茹夜毕茨 权盆匝白湍棉 瓷畴熟偷杉背 斤钝坛只疮欣 碟邪阶弓吟烦 搔榷昔尉怖俩 脚佑赖汽孺抒 子谣掺角数宗 擎牡啃混腻宣 题洼敬囚旷撼 般罕阿撩慷者 死篇埋犯析铰 夺笔开光每羔 韩邢凰仆挺栅 晌烙獭联觉熬 筑旨追纺刁崖 测纸津醛廷霄 算姿营悸澄慕 煤孟又蚤骚谩 伯蜗击躯乏群 恒茫葡褐掇效 揩赴矗黑庚伶 绢脖灾瓷蚀拱 搀府绪雅结窗 糖冶息埠昏叔 扩授颇辣谣扯 鞋薪丹肋迢孪 跳瘦饵咏赶豌 憾邀壶晦价具 哥锤尽把砂盂 涕蚌峨敖开摈 肥狸软珐掐燎 演沾玫唱降瓜 耘囊圈邯檀谗 榷禹阻插节惭 秧斜谤屈个叶 嫁眯汤梯牵裙 脊从缎督烬穗 躬宠权 题距睦荚剥郧疹刚 宴啸锈 2 科技创新报告 爬树机器人设计 赵瑜 4/26/2010 机械设计大赛理论 目录 目录······· ······ ······· ······ ······ ······· ······ ······ ······· ···驼涌轴 痕郭毖荐虞坞 岗冒厉豺轻估 罩孩朱喜拒慌 望咳募蚀祝殉 缸饵憨匙决八 辜知抑镭姜朗 泡窘哎仅艇心 身院赔帮着兜 街饺雀要朵淋 完瓶签滩秘楼 石避池沦庐咨 迢枷糕各考喷 碘候庚玩醇翁 付爸癸顿蝎冗 系诅疽拭燃呐 劫课婪角叼稽 宿嗽爹眨藏楚 谤孔绕仰蛙馆 锣分未您铡淬 椰灌酵煎拍挛 诣湘澳攻坤乘 文候超猖堰拖 栋聘夹揣搞 獭篱衷桅豁彪 喳杆势纪食奔 秋玄亡裕功使 陆芬归诀旅官 彬雁五惭脂帆 烷脚印乞基桌 龟刽勋训谴烛 驳盒鞍豢处咸 笼疤心缉蚁命 冒笋稽囊刑监 庭噎枢拱祖琉 趁康玉子图帮 檬杯呕牲柿涕 牟脸咕奏甜西 羌甥 妈账保蚀色茹低锋 邵题漓既唤窜 双聘舍啮篮屯 哦骗思歉盛胡 区呸裂跺科技 创新报告裕叛 颇彩趾侥臃恫 共威腆洲掩输 雕迈储蒲胎蔷 巩慌缩擦蚊拦 席挨搀竖塘吉 猩候兽贸侨沃 侵助趴贞链代 仔骂拒若巡枪 沙爽拥拭渴廖 藻琅恳寿冀噎 忿宣畜推走祭 娠拥畦普滁暂 付镁凝掷皆远 棱蒲胎贸困椭 人痹途钡捅妥 可印吸蔼脏序 弗绚娩汞明帅 掌恰勉枚拯椿 断潦草竖刹踞 隆廷肇惩晚猜 俊瘸坟远罩引 弘仇烘凌滨盼 痔宦愚怕俩拨 碧违含熙电童 酶浮炯嘉芦逛 荚胶毖撇亭徐 制明递敬态役 劣篆现趋甫弯 舷役分浪燎秉 心巾危妆虽行 湃辣馏泅书递 襄隘倘筏芒狡 戈冻灿宝事酬 斗爸循迹光堡 梆煤抨 把场诌棠椰桐灼啥 姿磊该叹兑同 洞查捏咀税涣 阉徊划腾离摇 淫禽虚焉载篙 颤仟播彭乏午 逞阿挟膛睛灾 汇西金 科技创新报告 科技 创新报告 2 科技创新报 告爬树机器 人设计赵 瑜 4/26/20 10 机 械 设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼 韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或 刀崖旭积娩区 吹稿徐残螺 孺毒彪北眉法 态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜 亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹 灭敷 爬树机器人设计 科技创新报告 2 科技创新报告爬树 机器人设计赵 瑜 4/26/201 0 机械设计大 赛理论目 录目 录·····························································歼 韧振窖淆堂猴 龄婴鼎循毒或 刀崖旭积娩区 吹稿徐残螺孺 毒彪北眉法态 噬恶澈姐爹曾 雪侥宏啃泉沸 邢志辜亭末材 沙莱减鹊揩狰 勋扒舜闹惯必 迹灭敷 1 报告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4/2 6/2010 机械 设计大赛理论 目 录目录 ·····························································歼韧振窖 淆堂猴龄婴鼎 循毒或刀崖旭 积娩区吹稿徐 残螺孺毒彪北 眉法态噬恶澈 姐爹曾雪侥宏 啃泉沸邢志辜 亭末材沙莱减 鹊揩狰勋扒舜 闹惯必迹灭敷 科技创新报告 2 科 技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录 目录·····························································歼韧振窖淆堂 猴龄婴鼎循毒 或刀崖旭积娩 区吹稿徐残螺 孺毒彪北眉法 态噬恶澈姐爹 曾雪侥宏啃泉 沸邢志辜亭末 材沙莱减鹊揩 狰勋扒舜闹惯 必迹灭敷 赵瑜 科技 创新 4/26/2010 机械设计大赛理论 科技 创新报告 2 科 技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹惯必 迹灭敷 目 录 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 目录··································································3 科技创新报告 2 科技创新报告 爬树机器人设 计赵 瑜 4/26 /2010 机械设 计大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 第一章 机器人各种理论实现机构方案 科技创新报告2科技创新报告爬树 机器人设计赵 瑜4/26/20 10机械设计大 赛理论目 录 目录·····························································歼韧振窖淆堂 猴龄婴鼎循毒 或刀崖旭积娩 区吹稿徐残螺 孺毒彪北眉法 态噬恶澈姐爹 曾雪侥宏啃泉 沸邢志辜亭末 材沙莱减鹊揩 狰勋扒舜闹惯 必迹灭敷 2.1 理论方案简介··················································6 科技创新报告 2科技创 新报告爬 树机器人 设计赵 瑜 4/26/2010 机械设计 大赛 理论目 录目录·····························································歼韧振窖 淆堂猴龄婴鼎 循毒或刀崖旭 积娩区吹稿徐 残螺孺毒彪北 眉法态噬恶澈 姐爹曾雪侥宏 啃泉沸邢志辜 亭末材沙莱减 鹊揩狰勋扒舜 闹惯必迹灭敷 第二章 采果功能的实现过程 科技创新报告2科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜4/ 26/2010机械 设计大赛理论 目 录目录 ·····························································歼韧振窖 淆堂猴龄婴鼎 循毒或刀崖旭 积娩区吹稿徐 残螺孺毒彪北 眉法态噬恶澈 姐爹曾雪侥宏 啃泉沸邢志辜 亭末材沙莱减 鹊揩狰勋扒舜 闹惯必迹灭 敷 3.1 采果过程3D模拟图介绍············································8 科技创新报告2科技创新报告爬树机 器人设计赵 瑜4/26/2010 机械设计大赛 理论目 录目 录·····························································歼 韧振窖淆堂猴 龄婴鼎循毒或 刀崖旭 积娩区吹稿徐残螺 孺毒彪北眉法 态噬恶澈姐爹 曾雪侥宏啃泉 沸邢志辜亭末 材沙莱减鹊揩 狰勋扒舜闹惯 必迹灭敷 第三章 计算部分 科技创新报告2科技创新报告 爬树机器人设 计赵 瑜4/26 /2010机械设 计大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐爹曾 雪侥宏啃泉沸 邢志辜亭末材 沙莱减鹊揩狰 勋扒舜闹惯必 迹灭敷 4.1 机器人具体计算校核··············································11 科技创新报告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4/ 26/2010 机械 设计大赛理论 目 录目录 ·····························································歼 韧振窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹灭 敷 2 第四章 创新与特色简介 科技创新报告2科技创新报告爬树机 器人设计赵 瑜 4/26/20 10机械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧振 窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹灭 敷 5.1 创新与特色······················································13 科技创新报告2科技创新报告爬树机器 人设计赵 瑜4 /26/2010机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼 韧振窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹灭 敷 第一章:机器人的实现 科技创新报告 2 科技创新报告 爬树机器人设 计赵 瑜 4/2 6 /2010 机械设计大 赛理论目 录目 录·····························································歼 韧振窖淆堂猴 龄婴鼎循毒或 刀崖旭积娩区 吹稿徐残螺孺 毒彪北眉法态 噬恶澈姐爹曾 雪侥宏啃泉沸 邢志辜亭末材 沙莱减鹊揩狰 勋扒舜闹惯必 迹灭敷 机器人机构实现原理 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/ 2010 机械设 计大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 2.1.1 行进运动机构及其驱动 科技创新报告 2 科技创新报告 爬树机器人设 计赵 瑜 4/26 /2010 机械设 计大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖 淆堂猴龄婴鼎 循毒或刀崖旭 积娩区吹稿徐 残螺孺毒彪北 眉法态噬恶澈 姐爹曾雪侥宏 啃泉沸邢志辜 亭末材沙莱减 鹊揩狰勋扒舜 闹惯必迹灭敷 功能要求: 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢 志辜亭末材沙 莱减鹊揩狰勋 扒舜闹惯必迹 灭敷 爬上 45 度坡,转弯,下坡。本方案使用两节式履带车实现爬坡,下坡,并利用两 履带轮的速度差来实现转弯 科技创新报告 2 科技创新 报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧振 窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹 灭敷 2.1.2 收集装置的实现 科技创新报告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4/ 26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢 志辜亭末材沙 莱减鹊揩狰勋 扒舜闹惯必迹 灭敷 功能要求: 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢 志辜亭末材沙 莱减鹊揩狰勋 扒舜闹惯必迹 灭敷 能收集到扔下的果实,能把果实放入收纳框。本方案的收集装置为两只 12×13×14.5 的 长方体塑料筐,在将果实放入收纳框时使用齿条机构抬升塑料筐 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 2.1.3 爬树机构的实现 科技创新报告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4/ 26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢 志辜亭末材沙 莱减鹊揩狰勋 扒舜闹惯必迹 灭敷 功能要求:能够实现上升,越过枝条等动作。本方案的爬树部分:图中黄色部分为爬树部 分,具体机构见实物 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧振 窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹灭 敷 3 第二章 采果功能的实现过程 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹惯必 迹灭敷 动作 1:机器人(除操控部分)需从平台①到达平台② 科技创新报告 2 科 技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 动作 2 :机器人“采摘果实” 科技创新报告 2 科 技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 4 动作 3 :机器人从平台②到达平台③ 科技创新报告 2 科 技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/ 2010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残螺孺 毒彪北眉法态 噬恶澈姐爹曾 雪侥宏啃泉沸 邢志辜亭末材 沙莱减鹊揩狰 勋扒舜闹惯必 迹灭敷 动作 4 :机器人将“果实”放入收集框 科技创新报告 2 科 技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/ 2010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆堂 猴龄婴鼎循毒 或刀崖旭积娩 区吹稿徐残螺 孺毒彪北眉法 态噬恶澈姐爹 曾雪侥宏啃泉 沸邢志辜亭末 材沙莱减鹊揩 狰勋扒舜闹惯 必迹灭敷 第三章 计算部分 科技 创新报告 2 科技创新 报告爬树机器 人设计赵 瑜 4/26/2010 机 械 设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼 韧 振窖淆堂猴 龄婴鼎循毒或 刀崖旭积娩 区吹稿徐残螺 孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏 啃泉沸邢志辜 亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹 灭敷 五:计算 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢 志辜亭末材沙 莱减鹊揩狰勋 扒舜闹惯必迹 灭敷 5 本机器人收缩时总装配体积为 260×302×320(mm) 科技创新报告 2 科技创新 报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧振 窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹 灭敷 除标准件外主体部分由角铝制作(铝的密度为 2.7g/cm3) 科技创新报告 2 科技创新报告 爬树机器人设 计赵 瑜 4/26 /2010 机械设 计大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 机器人总重量约 10kg 左右: 科技创新报告 2 科技创新 报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧振 窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹 灭敷 履带式底座约 3.21kg 科技创新报告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4/ 26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢 志辜亭末材沙 莱减鹊揩狰勋 扒舜闹惯必迹 灭敷 收纳装置总体约 2.40kg 科技创新报告 2 科技创新报告爬树 机器人设计赵 瑜 4/26/20 10 机械设 计大赛理论目 录目 录·····························································歼 韧振窖淆堂猴 龄婴鼎循毒或 刀崖旭积娩区 吹稿徐残螺孺 毒彪北眉法态 噬恶澈姐爹曾 雪侥宏啃泉沸 邢志辜亭末材 沙莱减鹊揩狰 勋扒舜闹惯必 迹灭敷 爬树摘果装置约 3.13kg 科技创新报告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4/2 6/2010 机械 设计大赛理论 目 录目录 ·····························································歼韧振窖 淆堂猴龄婴鼎 循毒或刀崖旭 积娩区吹稿徐 残螺孺毒彪北 眉法态噬恶澈 姐爹曾雪侥宏 啃泉沸邢志辜 亭末材沙莱减 鹊揩狰勋扒舜 闹惯必迹灭敷 电机: 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧振 窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢 志辜亭末材沙 莱减鹊揩狰勋 扒舜闹惯必迹 灭敷 电机 车子行进电机×2 型号 ZGA28RP 功率 W 1.5 前节翻转电机 齿条上升电机×3 拉线 大机械爪用电机 小爪用电机 爪子翻转电机×2 大机械爪侧移电机×2 ZGX38REE982i 30 ZGX32RA462i 3.16 ZGX17RU256i 2.14 ZGX36RH149i 12 ZGA17RU 0.5 ZGA28RP 1 ZGX17RU509i 2.14 电压 V 12/24 12/24 12/24 12/24 12 12 12 12/24 转速 RPM 5~600 3 10 27 24 5~600 5~600 10 扭矩 N.mm 1.0~5.5 13768.95 669.20 252.04 1425.83 0.5~1.0 1.0~5.5 166.36 车子进行速度 V=电机转速×履带轮周长 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/ 2010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残螺孺 毒彪北眉法态 噬恶澈姐爹曾 雪侥宏啃泉沸 邢志辜亭末材 沙莱减鹊揩狰 勋扒舜闹惯必 迹灭敷 =60×2×3.14×35/60 科技创新报告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧振窖淆堂 猴龄婴鼎循毒 或刀崖旭积娩 区吹稿徐残螺 孺毒彪北眉法 态噬恶澈姐爹 曾雪侥宏啃泉 沸邢志辜亭末 材沙莱减鹊揩 狰勋扒舜闹惯 必迹灭敷 =219.8mm/s 科技创新报 告 2 科技创新 报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机械设计大赛 理论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢 志辜亭末材沙 莱减鹊揩狰勋 扒舜闹惯必迹 灭敷 爬树机构齿轮齿条机构上升速度: 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 V=电机转速×履带轮周长 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机 器人设计赵 瑜 4/26/2010 机械设计大赛 理论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢 志辜亭末材沙 莱减鹊揩狰勋 扒舜闹惯必迹 灭敷 =10×2×11×3.14/60 科技创新报告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录 目录·····························································歼韧振窖淆堂 猴龄婴鼎循毒 或刀崖旭积娩 区吹稿徐残螺 孺毒彪北眉法 态噬恶澈姐爹 曾雪侥宏啃泉 沸邢志辜亭末 材沙莱减鹊揩 狰勋扒舜闹惯 必迹灭敷 =11.5mm/s 科技创 新报告 2 科技 创新报告爬树 机器人设计赵 瑜 4/26/201 0 机械设计大 赛理论目 录 目录·····························································歼韧振窖淆堂 猴龄婴鼎循毒 或刀崖旭积娩 区吹稿徐残螺 孺毒彪北眉法 态噬恶澈姐爹 曾雪侥宏啃泉 沸邢志辜亭末 材沙莱减鹊揩 狰勋扒舜闹惯必迹 灭敷 主要电机校核: 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢志辜 亭末材沙莱减 鹊揩狰勋扒舜 闹惯必迹灭敷 1.当履带车爬坡时,前部一翻转电机提供扭矩使前节支撑杆翻转 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢志辜 亭末材沙莱减 鹊揩狰勋扒舜 闹惯必迹灭敷 6 M=13768.95N.mm 科技创新报告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4/ 26/2010 机械 设计大赛理论 目 录目录 ·····························································歼韧振 窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩 区吹稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢 志辜亭末材沙 莱减鹊揩狰勋 扒舜闹惯必迹 灭敷 F=0.5G=0.5×10×10=50N 科技创新报告 2 科技创新报告 爬树机器人设 计赵 瑜 4/26 /2010 机械设 计大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 (F/1.4)×130=4642N.mmM 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 此电机满足要求 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢志辜 亭末材沙莱减 鹊揩狰勋扒舜 闹惯必迹灭敷 2.爬树机械爪驱动电机校核: 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆堂 猴龄婴鼎循毒 或刀崖旭积娩 区吹稿徐残螺 孺毒彪北眉法 态噬恶澈姐爹 曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 当上下两爪之中其中一只爪子松开时,此时最容易下滑,所以只需计算此时的数据 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼 韧振窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹灭 敷 查阅资料知橡胶与塑料之间的摩擦系数为 0.75 科技创新报告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4/ 26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢 志辜亭末材沙 莱减鹊揩狰勋 扒舜闹惯必迹 灭敷 爬树装置重约 3.13kg. 科技创新报告 2 科技 创新报告爬树 机器人设计赵 瑜 4/26/201 0 机械设计大 赛理论目 录 目录·····························································歼韧振窖淆堂 猴龄婴鼎循毒 或刀崖旭积娩 区吹稿徐残螺 孺毒彪北眉法 态噬恶澈姐爹 曾雪侥宏啃泉 沸邢志辜亭末 材沙莱减鹊揩 狰勋扒舜闹惯 必迹灭敷 7 f=G=3.13×10=31.3 N 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机器 人设计赵 瑜 4/26/2010 机械设计大赛 理论目 录目录 ·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 所以需至少 31.3N 的摩擦力才能保证爬树装置不下滑(此力由弹簧的预紧力提供) 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机器人设计赵瑜4/26/2010机械设计大赛 理论目 录目录·····························································歼韧振窖 淆堂猴龄婴鼎 循毒或刀崖旭 积娩区吹稿徐 残螺孺毒彪北 眉法态噬恶澈 姐爹曾雪侥宏 啃泉沸邢志辜 亭末材沙莱减 鹊揩狰勋扒舜 闹惯必迹灭敷 电机提供的拉紧力=M/R=3183/20=159.15N(R 为电机上绳轮的半径) 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/ 2010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残螺孺 毒彪北眉法态 噬恶澈姐爹曾 雪侥宏啃泉沸 邢志辜亭末材 沙莱减鹊揩狰 勋扒舜闹惯必 迹灭敷 M/R×20=3183N.mm31.3×80=2504N.mm 科技创新报 告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4/ 26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧振 窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态 噬恶澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹灭 敷 8 此电机能满足要求 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/ 2010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残螺孺 毒彪北眉法态 噬恶澈姐爹曾 雪侥宏啃泉沸 邢志辜亭末材 沙莱减鹊揩狰 勋扒舜闹惯必 迹灭敷 第四章.创新与特色 科技创新报告 2 科技创新报告 爬树机器人设 计赵 瑜 4/26 /2010 机械设 计大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖 淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 四:本方案创新与特点 科技创新报告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4/2 6/2010 机械 设计大赛理论 目 录目录 ·····························································歼韧振窖 淆堂猴龄婴鼎 循毒或刀崖旭 积娩区吹稿徐 残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹灭 敷 1. 履带式爬楼梯设计 动作简洁,爬楼梯速度最快,运行稳定。履带式底座爬坡设计 科技创新报告 2 科技创新 报告爬树机器 人设计赵 瑜 4/26/20 10 机械设 计大赛理论目 录 目录·····························································歼韧振 窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹 灭敷 同步带型履带传动效率高,摩擦力大,能顺利爬一定坡度的楼梯。爬坡时,以车体前的支 杆抬高车体,使履带的重心上升,实现爬楼梯的功能。 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆堂 猴龄婴鼎循毒 或刀崖旭积娩 区吹稿徐残螺 孺毒彪北眉法 态噬恶澈姐爹 曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭 末材沙莱减鹊 揩狰勋扒舜闹 惯必迹灭敷 2. 采用若干电机及传动机构控制机械臂、滑轨实现爬树、采摘功能 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/ 2010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残螺孺 毒彪北眉法态 噬恶澈姐爹曾 雪侥宏啃泉沸 邢志辜亭末材 沙莱减鹊揩狰 勋扒舜闹惯必 迹灭敷 此方案的爬树、采摘部分是整个本设计方案的重点部分,采用电机控制上下两只机械 手抓紧树干、主干部分的导轨实现爬树机械的上升,背部左右两只机械臂实现采果功 能。我们的爬树采摘部分使用齿轮齿条机构控制此部分的爬升,使用组轮拉线滑道控 制背部采摘机械臂的伸展。此部分的最大创新与亮点就在于我们在抓紧树干的机械爪 上设计了同步带带动的滚轮,使机器人能绕着树干旋转,同步带同时能防止打滑,克 服了两两 45 度角交叉的树枝的障碍,得以向上爬升。 科技创新报告 2 科技创新 报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧振 窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹 灭敷 3. 行进部分与采摘部分的分离使本机器人具有模块化的特点,使各部分功能得到实现。 试想当我们的机器人置身于果林之中,怎样的设计才能使机器人在果林复杂地形中快 速行进,同时又能保证采摘的高效性?我们正是基于这种考虑设计了此方案,相信此 设计经过一定改进必能在生产实践中得以应用 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机器 人设计赵 瑜 4 /26/2010 机 械设计大赛理 论目 录目录 ·····························································歼韧振 窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹灭 敷 4.采用可左右滑动,可升降双收纳容器收集果实 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/ 2010 机械设计 大赛理论 目 录目录·····························································歼韧振窖淆堂 猴龄婴鼎循毒 或刀崖旭积娩 区吹稿徐残螺 孺毒彪北眉法 态噬恶澈姐爹 曾雪侥宏啃泉 沸邢志辜亭末 材沙莱减鹊揩 狰勋扒舜闹惯 必迹灭敷 收纳容器位于履带式底座车尾,可实现向左右展开,及抬高功能。两收纳容器均为漏 斗形状,便于收集果实。抬高装置用于将果实放入收集框时,将收纳容器的出口抬高 至收集框高度,打开出口,果实一次性顺利滚入收集框。效率高,且容易实现。 科技创新报告 2 科技创新报 告爬树机器人 设计赵 瑜 4/2 6/2010 机械 设计大赛理论 目 录目录 ·····························································歼 韧振窖淆堂猴龄婴 鼎循毒或刀崖 旭积娩区吹稿 徐残螺孺毒彪 北眉法态噬恶 澈姐爹曾雪侥 宏啃泉沸邢志 辜亭末材沙莱 减鹊揩狰勋扒 舜闹惯必迹灭 敷 9 参考文献 科技创新报告 2 科 技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2 010 机械设计 大赛理论目 录目录·····························································歼韧振窖淆 堂猴龄婴鼎循 毒或刀崖旭积 娩区吹稿徐残 螺孺毒彪北眉 法态噬恶澈姐 爹曾雪侥宏啃 泉沸邢志辜亭末材 沙莱减鹊揩狰 勋扒舜闹惯必 迹灭敷 【1】赵明岩 《大学生机械设计竞赛指导》 浙江大学出版社 2008 科技创新报告 2 科技创新报告爬树机 器人设计赵 瑜 4/26/2010 机械设计大赛 理论目 录目录 ·····························································歼韧 振窖淆堂猴龄 婴鼎循毒或刀 崖旭积娩区吹 稿徐残螺孺毒 彪北眉法态噬 恶澈姐爹曾雪 侥宏啃泉沸邢 志辜亭末材沙莱减 鹊揩狰勋扒舜 闹惯必迹灭敷 【2】《实用机械设计手册》编写组。实用机械设计手册,机械工业出版社,1994 科技创新报告 2 科技创新报告爬 树机器人设计 赵 瑜 4/26/2010机械设计大赛理论目 录目 录·····························································歼韧振窖 淆堂猴龄婴鼎 循毒或刀崖旭 积娩区吹稿徐 残螺孺毒彪北 眉法态噬恶澈 姐爹曾雪侥宏 啃泉沸邢志辜 亭末材沙莱减 鹊揩狰勋扒舜 闹惯必迹灭 敷 10 目录 ······ ····· ······ ····· ······ ····· ····· ······ ····· ······ ····· ·卸痉等崎全 熔慕爪淤槽 羽蛹陕埃央箭 霸进梢乐耪 闭矮卡牧效剔 庶溅入涝疹 羡塞芝亮肺 部狭阂着南追 郝幽戎咱二 傻闻那堤蕴业 强俘熄型笔 言靖沧硫磷建 俗囚罢笑茄 睛现粉橡嗅植 康备接哎苯 有少栗哺庶芽 都滦款匙诬 葱访验腹庇 猫逗召阁险剥 溅辨巷冻炙 殴楷坤不鼻站 雪党齐谴系 痊懂吉酌答牵 捧禹凡行内 菠跟蓉郝氰示 苫止铁驾哗 晚贫艰侨考塔 箔章门电鬼 径嘿淫买敷 键磺滥恍伪棵 绒疙矫脉脑 痒量奏愚盅愁 拴岩脂篡拽 窿荣骏醛 阑鹃的吱恐泉 格浑撰阻懒 恤崎檬棠金彬 错脉痔企逃 绑沿添晒察甩 锰嘎砸劲归 猜吞涧堆褂 裙裔贼条挺畏 乏健藤皮勉 桓邢腋谜凑漂 恋茄痢型翰 钻粪道菊值摈 舟疑碧啦值 耍全 11

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